Pierwsza wzmianka o tej miejscowości pochodzi ze spisów poborowych powiatu radomskiego w roku 1569 roku. Nazwa pochodzi od starosłowiańskiego słowa "zvola" oznaczającego to samo co kiedyś "wola". Wola jak i zvola oznaczało "wolniznę" czyli okres zwolnienia podatkowego dla nowo powstałej wsi. W 1569 roku właścicielem wsi był ród Zdanowskich. Wieś liczyła 3 łany ziemi. Oprócz trzech rodzin kmiecych we wsi mieszkało też 2 komorników. Wieś należała następnie do Wąsów a potem Gniewoszów. Po Gniewoszach, w połowie XVIII wieku, Zwola należała do Franciszka Lubomirskiego. W 1789 roku wieś należała do Mikołaja Piaskowskiego starosty tomaszowskiego. W 1827 roku we wsi mieszkało 155 mieszkańców w 22 domach W 1881 roku była to wieś włościańska (chłopska ) i folwark szlachecki. Wieś leżała w gminie Sarnów w parafii Oleksów. Folwark Zwola zajmował 363 morgi ziemi ornej. Wieś Zwola liczyła 35 samodzielnych gospodarzy. W okresie międzywojennym we wsi stał młyn, którego właścicielem był Józef Kubicki. We wsi był też zakład szewski pana Rębisia. W 1938 roku we wsi stało 52 domy.