Jedna z najstarszych wsi w gminie. Jej początki sięgają XIV wieku. Wieś podzielona była pierwotnie między kilku szlachciców. W kronice Jana Długosza (Liber_tom III s. 262) mamy zapis o tym, iż opat sieciechowski Świętosław zakupił tą wieś od jednego z miejscowych szlachców w 1385 roku. Zakup ten nie dotyczył jednak całej wsi ponieważ w 1403 roku niejaki Wyczga sprzedał opatom działy we wsi Zalesie i Nurowiec (Nurowiec był częścią Zalesia). Opaci skupowali grunty w tej wsi, aż w 1416 roku całość Zalesia znalazła się w ich rękach. W XV wieku wieś przeniesiono z prawa polskiego na prawo niemieckie. Oznaczało to, iż wieś posiadała samorząd wiejski i wójta. Daniny na rzecz klasztoru wynosiły dwa korce owsa oraz 30 jaj i dwa koguty z łana. Mieszkańcy wsi byli zobowiązani do pracy przez jeden dzień w tygodniu na rzecz klasztoru. Oprócz danin na rzecz klasztoru wieś miała też zobowiązania wobec państwa. W 1556 roku po staraniach opata sieciechowskiego wieś zwolniono z danin na rzecz państwa a dodatkowo mieszkańcy Zalesia dostali pozwolenie na wypasanie bydła w lasach królewskich i zbieranie suchego drzewa w lasach królewskich. Z XVI wieku mamy zapis o karczmie we wsi. W 1569 roku według spisów podatkowych wieś należała do największych wsi w okolicy. Wieś liczyła 6 łanów ziemi. W 1827 roku wieś nadał należała do opactwa sieciechowskiego. We wsi było 34 domów i 283 mieszkańców. Wkrótce potem klasztor sieciechowski uległ kasacie a jego ziemie przeszły na własność rządu. W końcu XIX wieku Zalesie leżało w gminie i parafii Sieciechów. Wieś liczyła w 1881 roku 279 mieszkańców. W 1938 roku we wsi stało 41 domów