Pierwsza pisana informacja o wsi Sarnów pochodzi ze spisów poborowych powiatu radomskiego z roku 1569. Nazwa pochodzi od staropolskiej nazwy osobowej "Sarn" lub od nazwy zwierzęcia sarna. Pierwszym właścicielem wsi był Andrzej Gniewosz herbu Zgraja syn Gabriela. W 1569 roku wieś liczyła 2 i pół łana ziemi (1 łan ok. 17 ha). W Sarnowie mieszkało dwóch zagrodników i jeden rzemieślnik. Andrzej Gniewosz starosta grójecki i warecki dziedzic Sarnowa zostawił tylko córki. Wieś Sarnów przeszła na własność młodszego brata Andrzeja Mikołaja Gniewosza i jego następców. Mikołaj miał dwóch synów Baltazara, który został sekretarzem królewskim i Jana, który przejął majątek po ojcu a wśród nich Sarnów i Oleksów. Jan Gniewosz był znakomitym wojownikiem, posiadał urząd starosty latowickiego (1579) w województwie mazowieckim. W 1604 roku przekazał swój majątek dzieciom: Mikołajowi, Krzysztofowi i Tomaszowi. Mikołaj (imię po dziadku) został dziedzicem dóbr Sarnów i Oleksów. Był on rotmistrzem królewskim (1621) chorążym lubelskim (1630) i starostą radomskim (1644). Spadkobiercą Mikołaja był Jan Gniewosz, kasztelan czechowski (od 1673 r.). Po Janie Gniewoszu następcą był również Jan on to był założycielem miasteczka Gniewoszów. Zachował się opis tych dóbr z 1690 roku. Dobra sarnowskie obejmowały wtedy Sarnów, Zdunków Mieściska i Wólkę Brodnicy. Według opisu dwór w Sarnowie był bogatym podpiwniczony budynkiem. Obok dworu było wiele budynków gospodarczych a nawet browar. Za budynkami był ogród z 9 ulami. Były też dwie sadzawki. Na tych stawach stały trzy młyny, młynarzami byli: Wojciech, Jakub Molenda i Szymek. Zachował się spis chłopów w tej wsi byli to: Wojciech Jana, Tomasz Lis, rodzina Myczków, Tomasz Łukasik, Sobek Wstępień, Waldek Łukasik, Mikołaj Szot, Jakub Nowak, Wojciech Kalbarczyk, Adam Myczka, Jan Nowak, Piotr Sala i Jakub Szot. Zagrodnikami byli: Matias Kowal, Stanisław Krawiec, Jan Ślusarz oraz Szymon i Jan Kaczmarzowie. Chałupnikami byli: Wojciech Błonka, Marcin Zdun, wdowa Włodarza, Jaś Mały, Maciej Sala, Wojtek Łukasik i Jędrzej Włodarz. W Sarnowie była w tym czasie karczma. W tej wsi były ówcześnie pola zwane: Gruszonie, za wolską drogą, Górki. Inwentaryzacja majątku wsi jest tak dokładna, że wymienia nawet krowy z obory w folwarku sarnowskim. Było ich dwanaście a ich imiona to: Kwiatocha, Kozmicha, Wiśniocha, Granicha, Czarnula i inne. W folwarku było też 260 owiec, 28 świń oraz kury, kaczki, gęsi i indyki. W 1707 roku ponownie zlustrowano dobra sarnowskie. Opis wymienia cały inwentarz folwarku. Rolnikami we wsi byli: Paweł z bratem, Tomasz Lis z bratem, Łukasik, Kalbarczyk, Szymon Wolicki, Szymon Doktor, Sobek Wstępień, Józef Morycz, Piotr Sala, Michał Marek, Kazimierz Sobieszek, Paweł Szot, Jakub Szot, Maciek Dziuba, Maciek Cieloch. Wśród zagrodników byli: Bartek Blasczak, Grzegorz karczmarz, Stanisław krawiec, Kowalczyk Marcin, Wojciech ślusarz, Wieraszka włodarz, Mikołaj Karas, Jan Ferens, Szymon Molęda. Komornikami we wsi byli Tomkowa Łukasikowa, Witek, Wawrzek Bachanek, Kucharzowa, Kowalski Józef, Mycina Bartkowa. Mieszkańcy dóbr sarnowskich związani byli z handlem spławnym na Wiśle. Jan Gniewosz założyciel Gniewoszowa był ostatnim z tej linii rodu. Nie pozostawił męskich potomków. Wdowa po nim Anna z Leszczyńskich została spadkobierczynią majątku rodu Gniewoszów w tej okolicy. Wyszła ona ponownie za mąż za Aleksandra Szembeka, wojewodę sieradzkiego. Dobra sarnowskie przeszły na własność rodu Szembeków. Po Szembekach ziemie te stały się własnością Stanisława Mycielskiego, starosty lubiatowskiego. Mycielscy byli posiadaczami dóbr w latach 1775-1783. W końcu XVIII wieku dobra sarnowskie obejmowały oprócz Sarnowa również: miasteczko Gniewoszów, wsie Mieścisko, Bierdzieżę, Zawadę, Wólkę Bachańską, Sławczyn, Borek i Oleksów. W dobrach tych w 1787 roku mieszkało 1457 osób w tym 247 Żydów. W tym czasie dziedzicami Sarnowa byli Działyńscy synowie Augusta Działyńskiego wojewody kaliskiego. W 1827 roku wieś Sarnów liczyła 41 domów i 372 mieszkańców. W latach sześćdziesiątych XIX wieku rozległe dobra Sarnów zostały rozparcelowane. Jednak część tych dóbr zachowało się w ramach folwarków Sarnów i Gradobicie, które w 1875 roku obejmowały 1975 mórg obszaru. W dobrach Sarnów były gorzelnia, browar, dwa młyny, tartak wodny i cegielnia. W 1867 roku utworzono gminę Sarnów, z siedzibą w Oleksowie. W skład gminy Sarnów wchodziły następujące miejscowości: Bierdzieża, Boguszówka, Borekm Chechły, Chechelska Kolonia, Gaj, Gradobicie, Grzywacz, Helenów, Markowola, Maryanów, Mieścisko, Młynek, Oleksów, Regów, Nowy Sarnów, Sławczyn Tartak, Teodorów, Wólka Bachańska, Wysokie Koło, Zawada, Zdunków i Zwola. W 1930 roku we wsi mieszkało 508 mieszkańców. W 1930 roku właścicielem majątku Sarnów był Gaździński Władysław, który posiadał 285 hektarów. Był on też właścicielem cegielni w tej wsi. W Sarnowie były w okresie międzywojennym dwa młyny należące do Antoniego Gnysia i Józefa Gnysia. W 1938 roku we wsi stało 94 domy